Raspberry Pi Laser Scanner: 9 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:15

Laser Scanner është një pajisje e integruar e sistemit Raspberry Pi e aftë të digjitalizojë objektet në skedarë rrjetë.obj për riprodhim duke përdorur printimin 3D. Pajisja e bën këtë duke përdorur një lazer linear dhe një PiCam të integruar për të kryer vizionin e kompjuterit. Lazeri është i pozicionuar 45 gradë larg lazerit dhe projekton një vijë të kuqe të ndritshme në një fetë vertikale të objektit. Kamera zbulon distancën e fetë nga qendra për të dhënë një fetë rrjetë. Objekti rrotullohet në tabaka rrotulluese dhe procesi përsëritet derisa të skanohet objekti i plotë. Skedari.obj i gjeneruar më në fund i dërgohet me email përdoruesit, duke e bërë sistemin plotësisht të pavarur dhe të ngulitur.

Ky udhëzues do të përshkojë mënyrën se si është ndërtuar pajisja, disa rezultate dhe hapat e ardhshëm.

Hapi 1: Frymëzim

Si një krijues i zjarrtë, unë kam qenë duke shtypur 3D dhe modelim të fortë për disa vjet tani. Unë kam punuar me shumë mjete të ndryshme prototipizimi nga ruterat CNC deri te prerëset lazer në printerët 3D. Një pajisje që prodhuesi im lokal ende nuk ka blerë ka qenë një skaner 3D - dhe unë mund t'ju them pse ta bëni.

Ato më të lira (disa qindra dollarë) nuk ishin të besueshme, kërkonin kushte perfekte dhe ende prodhonin rezultate mjaft të dobëta. Ato të shtrenjtat ishin… mirë, të shtrenjta, që shkonin deri në disa mijëra dollarë, duke e bërë funksionin e tij të mos ia vlente në shumë raste. Për më tepër, më shumë sesa jo, unë zgjedh të marr matje dhe të hartoj një model nga e para sesa të merrem me rrjetën sipërfaqësore të krijuar nga një skanim.

Për shkak të kësaj, doja të ndërtoja një skaner të pavarur buxhetor për të parë se sa mirë mund të skanoja një objekt duke përdorur përbërësit e raftit.

Pasi bëra disa kërkime, pashë që shumë skanerë 3D përdorën një platformë rrotulluese dhe më pas një sërë sensorë të ndryshëm për të matur distancën nga qendra në mënyrë që të ndërtonin një model rrotullues. Shumë prej tyre përdorën kamera të dyfishta të ngjashme me atë të Kinect. Përfundimisht hasa në Yscanner i cili është një skaner me rezolucion të ulët që përdor një lazer. Duke parë thjeshtësinë dhe realizueshmërinë, kjo teknikë lazer, në të cilën një lazer ndriçohet në krahasim me një aparat fotografik për të matur distancën nga qendra, dukej si një rrugë e qartë përpara.

Hapi 2: Mjetet dhe Pjesët

Pjesët:

• Raspberry Pi 35,00 dollarë
• Kamera Raspberry Pi V2 30,00 dollarë
• LED, Rezistorë dhe Tela
• Fije e printimit 3D
• 12x12x0.125 fletë druri
• Harduer M3
• Stepper Motor - 14 dollarë
• Laser Line - 8 dollarë
• Drejtuesit e LN298 Stepper Motor - 2.65 dollarë
• Butoni metalik - 5 dollarë

Mjetet:

• Makine per ngjitjen e metalit
• Prerës me lazer
• Printer 3D
• Kaçavidë
• Pincë

Hapi 3: Dizajni i Nivelit të Lartë

Komponenti qendror në këtë dizajn është lazeri i linjës që projektohet mbi një fetë vertikale të objekteve. Ky projeksion mund të kapet në picamera, të korrigjohet perspektiva e tij dhe pastaj të filtrohet para përpunimit të imazhit. Në përpunimin e imazhit, distanca midis secilit segment të vijës nga qendra e objektit mund të mblidhet. Në koordinatat radiale, kjo fotografi do të jepte të dy përbërësit r dhe z. Dimensioni i tretë, Θ, arrihet më pas duke e rrotulluar objektin në një fetë të re. Ky koncept është treguar në figurën e parë.

Për të kryer veprimet e përshkruara më sipër, kam përdorur një Raspberry Pi si njësinë tonë qendrore të llogaritjes. Unë bashkangjita një motor stepper dhe një drejtues motori në Pi, i mundësuar nga një furnizim i jashtëm 5V dhe i kontrolluar nga kunjat GPIO të Pi. Një lazer linjë u vu në vijën 3.3 V në Pi dhe një PiCam ishte ngjitur në hyrjen e kamerës në Pi. Së fundmi, një buton i thjeshtë i tërhequr u instalua dhe një LED i statusit për t'i treguar përdoruesit në çfarë gjendje është sistemi. Sistemi i plotë përmblidhet në një diagram të bllokut të sistemit.

Që nga fillimi, ishte planifikuar që elektronika të vendoset në një kuti të prerë me lazer të mbajtur së bashku me slotet T dhe pajisjet M3. Elektronika do të fshihej nga shikimi në një ndarje të poshtme dhe një kapak do të lejonte qasje të lehtë në vendosjen e objekteve në tabaka rrotulluese. Ky kapak është i nevojshëm për të minimizuar sasinë e dritës që rrjedh në sistem, pasi kjo dritë e jashtme mund të prodhojë zhurmë në skanimin përfundimtar.

Hapi 4: Pajisje kompjuterike

Siç u pa më lart, para se të filloja prerjen me lazer ose printimin 3D, kam përdorur Autodesk Fusion 360 për të bërë një model të detajuar 3D të modelit tonë. Si përmbledhje, pajisja është një kuti e thjeshtë me kapak me mentesha të prera me lazer. Ekzistojnë dy shtresa kryesore të pajisjes: shtrati elektronik dhe krevati kryesor, me vrima që telat të kalojnë midis dy shtresave.

Shumica e kutisë sonë është prodhuar me një prestar lazer, me modele të prodhuara në Fusion 360 dhe të prera në një prestar lazer Epilog Zing 40 W. Modelet tona janë treguar në figurat e mësipërme. Nga lart majtas duke lëvizur djathtas, pjesët janë shtrati kryesor, shtrati elektronik, dy pjesë për kapakun, pjesa e pasme, pjesa e përparme dhe dy pjesët anësore. Në shtratin kryesor, ka tre ndërprerje kryesore: një për montimin e motorit stepper, një për të drejtuar telat nga lazeri dhe një për të drejtuar kabllon e gjerë të PiCam. Pjesa e krevatit ka vrima montimi për sigurimin e Pi, dërrasës së bukës dhe shoferit të motorit dhe një prerje më të madhe për të hyrë në motorin stepper. Pjesët e kapakut kapen së bashku thjesht për të formuar copën trekëndore të parë më sipër dhe varen është një nxjerrje e thjeshtë që është gjerësia e diametrit të vrimës së dërrasave anësore. Pjesa e pasme dhe një nga pjesët anësore kanë lojëra elektronike në anën në mënyrë që portet e Pi (HDMI, USB, Ethernet, Power) të mund të arrihen lehtësisht. Pjesa e përparme është një pjesë e thjeshtë në të cilën unë përfundimisht bëra vrima me një stërvitje dore për të montuar butonin dhe LED. Siç shihet në të gjitha pjesët, pjesët tona mbahen së bashku nga pajisjet M3 duke përdorur T-Joints dhe lojëra elektronike. Kjo është një metodë e mbajtjes së pjesëve të prera me lazer në mënyrë ortogonale dhe të sigurt. Pendat e copave rreshtohen me copëzat copa të tjera dhe prerja në formë t në skajet i jep hapësirë që një arrë M3 të futet në to pa u rrotulluar. Kjo na lejon që më pas të përdorim një vidë M3 për të kyçur pjesët së bashku me shumë pak dhomë luhatjeje pa qenë e nevojshme që montimi të jetë plotësisht i përhershëm.

Zgjodha të bëja shumicën e pjesëve tona me një prestar lazer për shkak të shpejtësisë dhe lehtësisë së tij. Sidoqoftë, më duhej të printoja 3D disa pjesë për shkak të gjeometrisë së tyre 3D që do të ishte më e vështirë të krijoheshin në prestar. Pjesa e parë ishte mbajtësja e lazerit të linjës. Kjo pjesë do të ishte montuar në shtratin kryesor në 45 gradë nga pamja e kamerës dhe do të kishte një vrimë të tillë që lazeri të mund të ishte fërkim i fortë, i përshtatur në të. Unë gjithashtu duhej të krijoja një montues motor sepse boshti i motorit ishte aq i gjatë. Fërkimi i montimit u përshtat në pjesët e prera me lazer dhe uli rrafshin në të cilin motori ishte ngjitur në mënyrë që platforma rrotulluese të ishte e barabartë me shtratin kryesor.

Hapi 5: Elektronikë

Pajisjet e instalimeve elektrike të këtij projekti ishin shumë të thjeshta pasi skaneri 3D nuk kërkonte shumë pajisje periferike. Një motor, buton, LED, lazer dhe kamerë duheshin lidhur me Pi. Siç tregohet, unë u sigurova që të lidh rezistencat në seri me secilën kunj të përdorur për të mbrojtur kunjat. Një kunj GPIO iu kushtua kontrollit të statusit LED, i cili do të ndizet kur pajisja të jetë gati për t'u përdorur dhe të pulsojë me PWM kur pajisja ishte duke funksionuar. Një kunj tjetër GPIO ishte i lidhur me një buton të tërhequr, duke u regjistruar HIGH kur butoni nuk ishte shtypur dhe LOW kur butoni ishte shtypur. Së fundmi, i kushtova katër kunja GPIO drejtimit të motorit stepper.

Meqenëse motori ynë duhej të shkelte vetëm në një farë mase pa kërkuar kontroll të shpejtësisë, ne zgjodhëm një drejtues më të thjeshtë të motorit stepper (L298N) që thjesht rrit linjat e kontrollit për të futur në hyrjet e motorit. Për të mësuar se si të përdorni motorët stepper në një nivel shumë të ulët, ne iu referuam fletës së të dhënave L298N dhe bibliotekës Arduino. Motorët Stepper kanë një bërthamë magnetike me gishtërinj të ndryshëm të polaritetit alternativ. Katër telat janë mbështjellë për të kontrolluar dy elektromagnete të cilat secila fuqizon çdo gisht tjetër kundërshtar në motor. Kështu, duke ndërruar polaritetin e gishtërinjve, ne jemi në gjendje ta shtyjmë hapin një hap. Me këtë njohuri se si stepat punonin nga një nivel hardueri, ne ishim në gjendje t'i kontrollonim stepat shumë më lehtë. Ne zgjodhëm të fikim motorin tonë stepper nga një furnizim me energji 5V në laborator sesa Pi për shkak të tërheqjes së tij maksimale aktuale prej rreth 0.8 A, që është më shumë sesa Pi mund të furnizonte.

Hapi 6: Softuer

Softueri për këtë projekt mund të ndahet në katër përbërës kryesorë që ndërveprojnë së bashku: Përpunimi i Imazhit, Kontrolli i Motorit, Krijimi i Rrjetit dhe Funksionet e Ndërtuara.

Si përmbledhje e softuerit, mund të shikojmë figurën e parë. Ndërsa sistemi fillon,.bashrc regjistrohet automatikisht në Pi dhe fillon të ekzekutojë kodin tonë python. Sistemi ndez dritën e statusit për t'i bërë të ditur përdoruesit se është nisur saktë dhe pret për shtypjen e butonit. Përdoruesi mund të vendosë artikullin që do të skanohet dhe të mbyllë kapakun. Pasi të keni shtypur butonin, LED pulson për ta njoftuar përdoruesin që pajisja po punon. Pajisja do të lakojë midis përpunimit të imazhit dhe kontrollit motorik derisa të përfundojë rrotullimi i plotë dhe të mblidhen të gjitha të dhënat e objektit. Së fundi, rrjeta krijohet dhe skedari dërgohet me email në një email të para -zgjedhur. Kjo rinis ciklin dhe makina është gati të kryejë një skanim tjetër me shtypjen e një butoni.

Përpunimi i imazhit

Gjëja e parë e zbatuar ishte përpunimi i një imazhi të kapur në mënyrë që të nxirrte informacionin e ruajtur në imazh në një formë që mund të përdoret për të krijuar një grup pikash në hapësirë. Për ta bërë këtë, fillova duke bërë një fotografi të objektit në platformë së bashku me të gjithë zhurmën në sfond të krijuar nga lazeri që shkëlqen në pjesën e pasme të kutisë dhe shpërndahet. Kjo fotografi kishte dy probleme kryesore në formën e saj të papërpunuar. Së pari, objekti u shikua në një kënd me një perspektivë të ngritur dhe së dyti, kishte shumë zhurmë në sfond. Gjëja e parë që duhej të bëja ishte të kisha parasysh këtë kënd shikimi sepse përdorimi i fotografisë ashtu siç është nuk do të na lejonte të përcaktonim një lartësi të qëndrueshme të objektit. Siç shihet në figurën e dytë, lartësia e formës së përmbysur "L" është e qëndrueshme; megjithatë për shkak se njëra anë është më e gjatë se tjetra ato duket se kanë lartësi të ndryshme në skajin më të afërt me shikuesin.

Për ta rregulluar këtë, më duhej të transformoja hapësirën e punës në imazh në një drejtkëndësh nga forma trapezoidale që ishte më parë. Për ta bërë këtë, unë përdor kodin e siguruar nga kjo lidhje, i cili kur i jepet një imazh dhe katër pika, e shkurton imazhin midis katër pikave dhe transformon imazhin e prerë për të kompensuar perspektivën. Ky transformim përdor katër pikat për të krijuar një drejtkëndësh në vend të një forme të tipit trapezoid siç shihet në figurën e tretë.

Problemi tjetër që duhej zgjidhur ishte ai i zhurmës në sfond në formën e dritës së jashtme dhe dritës që reflektohet nga vetë lazeri. Për ta bërë këtë, unë filtrova dritën duke përdorur funksionin inRange () të OpenCV. Vendosa pragun që të marr vetëm dritën e kuqe në një nivel të caktuar. Për të marrë vlerën e saktë, fillova me një prag të butë dhe vazhdova ta rris nivelin e pragut derisa drita e vetme që u mor ishte drita lazer në objektin që skanohej. Pasi pata këtë imazh, gjeta pikselin më të ndritshëm në çdo rresht të merrni një vijë prej një pikseli për rresht që kufizohej me anën më të majtë të vijës së lazerit. Çdo piksel më pas u konvertua në një kulm në hapësirën 3D dhe u ruajt në një grup, siç përshkruhet në seksionin e krijimit të rrjetës. Rezultatet e këtyre hapave mund të shihen në figurën e katërt.

Kontrolli i motorit

Pasi isha në gjendje të përpunoja me sukses një imazh të vetëm për të marrë fetë e objektit, më duhej të isha në gjendje të rrotulloja objektin për të marrë një fotografi të re me një kënd tjetër. Për ta bërë këtë, unë kontrollova motorin stepper nën platformën në të cilën ndodhet objekti që skanohet. Unë ndërtova një themel të funksionit tonë të rritjes duke krijuar një variabël për të ndjekur gjendjen e motorit dhe mikrostepimin duke ndryshuar secilën prej katër hyrjeve të motorit.

Për të krijuar një rrjetë nga të gjitha imazhet e përpunuara, së pari më duhej të konvertoja çdo piksel të bardhë në imazhin e përpunuar në një kulm në hapësirën 3D. Për shkak se unë jam duke mbledhur feta individuale të objektit me simetri cilindrike, kishte kuptim të filloja të mblidhja koordinata cilindrike. Kjo kishte kuptim pasi lartësia e figurës mund të përfaqësonte boshtin z, distanca nga qendra e tryezës rrotulluese mund të përfaqësonte boshtin R, dhe rrotullimi i motorit stepper mund të përfaqësonte boshtin theta. Sidoqoftë, për shkak se i ruaja të dhënat tona në koordinatat cilindrike, më duhej të konvertoja secilën nga këto kulme në koordinata karteziane.

Pasi u krijuan këto kulme, ato u ruajtën në një listë dhe lista në fjalë u ruajt në një listë tjetër që përmbante listat e kulmeve të krijuara për çdo imazh të kapur. Pasi të gjitha imazhet u përpunuan dhe u shndërruan në kulme, më duhej të zgjidhja kulmet që në të vërtetë doja të përfaqësoheshin në rrjetën përfundimtare. Doja që kulmi i sipërm dhe kulmi i poshtëm të përfshiheshin dhe më pas në bazë të rezolucionit zgjodha një numër kulmesh të shpërndarë në mënyrë të barabartë për t'u përdorur për secilën imazh. Meqenëse jo të gjitha listat e kulmeve ishin të së njëjtës gjatësi, më duhej t'i barazoja duke gjetur listën me numrin më të vogël të kulmeve dhe duke hequr kulmet nga të gjitha listat e tjera derisa të ishin të gjitha të barabarta. Me listat e kulmeve të krijuara tani isha në gjendje të krijoni një rrjetë. Zgjodha të formatoj rrjetën tonë sipas standardit të skedarit.obj pasi është e thjeshtë dhe e printueshme 3D.

Funksioni i integruar

Pasi pajisja ishte funksionale, e lustrova duke shtuar funksionalitet të plotë të ngulitur. Kjo nënkuptonte heqjen e tastierës, miut dhe monitorit, dhe ta kishim atë të na dërgonte pa tel skedarin.obj pas përfundimit të përpunimit. Për të filluar, ndryshova kodin.bashrc për t'u regjistruar automatikisht dhe për të nisur programin kryesor python gjatë fillimit. Kjo u bë duke përdorur sudo raspi-config dhe duke zgjedhur "Console Autologin" dhe duke shtuar rreshtin "sudo python /home/pi/finalProject/FINAL.py" në /home/pi/.bashrc. Përveç kësaj, unë gjithashtu shtoi një buton dhe LED të statusit për hyrjen dhe daljen e përdoruesit. Butoni do t'i lejojë përdoruesit të tregojë pajisjen kur të fillojë skanimin dhe LED do t'i tregojë përdoruesit gjendjen e makinës. Nëse LED është ndezur, pajisja është gati për të filluar një skanim të ri. Nëse LED po pulson, pajisja aktualisht është duke skanuar. Nëse LED është zyrë, ka një gabim softuer, duke bërë thirrje për një rinisje të sistemit. Së fundmi, i mundësova pajisjes të dërgojë skedarin.obj me email. Kjo u bë duke përdorur bibliotekat smtplib dhe email. Kjo aftësi për të dërguar email na dha një mënyrë shumë të përshtatshme dhe pa tel për të dorëzuar skedarin e prodhuar tek përdoruesi për të hyrë në shumë platforma të ndryshme.

Hapi 7: Integrimi

Pasi prodhova pjesët e ndryshme të pajisjes, e mblodha atë së bashku. Figura e mësipërme tregon me radhë:

(a) kuti e montuar jashtë

(b) kuti e montuar brenda me kamera dhe lazer

(c) pamja e brendshme e shtratit elektronik

(d) pjesa e pasme e Pi me qasje në portet Pi dhe hyrjen e motorit 5V

(e) butonin me unazë LED dhe dritën e gjendjes në pjesën e përparme të pajisjes

Hapi 8: Rezultatet

Skaneri lazer 3D ishte në gjendje të skanonte objektet me saktësi të mirë. Karakteristikat e objekteve janë të dallueshme dhe të njohura dhe pjesët ishin shumë të lehta për tu printuar 3D duke përdorur një softuer të prerjes siç është Repetier. Shifrat e mësipërme tregojnë disa mostra të skanimit të një cope druri dhe një rosë gome.

Një nga gjetjet dhe sukseset tona më të mëdha që zbulova gjatë testimit ishte qëndrueshmëria e pajisjes. Gjatë provave të shumta të të njëjtit objekt, skaneri ishte në gjendje të prodhonte një skedar.obj që ishte shumë i ngjashëm çdo herë, edhe nëse ndryshuam pak vendosjen e objektit. Siç shihet në tre skanimet e veçanta, të gjitha ato duken shumë të ngjashme, duke kapur të njëjtat detaje dhe të njëjtën sasi detajesh. Në përgjithësi më bëri shumë përshtypje qëndrueshmëria dhe qëndrueshmëria e sistemit tonë.

Një nga variablat që kam arritur të akordoj është zgjidhja e skanimeve. Për shkak se ka 400 hapa në stepper, unë mund të zgjedh se sa i madh është çdo ΔΘ për të diktuar rezolucionin këndor. Si parazgjedhje, unë kam rezolucionin këndor të vendosur në 20 përsëritje, që do të thotë se çdo kornizë, motori rrotullohet me 20 hapa (400/20 = 20). Kjo u zgjodh kryesisht në interes të kohës - duhen rreth 45 sekonda për të përfunduar një skanim në këtë mënyrë. Sidoqoftë, nëse dua një skanim me cilësi shumë më të lartë, mund të rris numrin e përsëritjeve deri në 400. Kjo jep shumë më tepër pikë për të ndërtuar modelin, duke bërë një skanim shumë më të detajuar. Përveç rezolucionit këndor, unë gjithashtu mund të rregulloj rezolucionin vertikal, ose sa pika të ndryshme zgjedh të anketoj përgjatë pjesës lazer. Për një interes të ngjashëm në kohë, unë e kam vendosur këtë parazgjedhje në 20, por mund ta rris atë për rezultate më të mira. Duke luajtur me këto parametra të rezolucionit këndor dhe zgjidhjes hapësinore, unë kam qenë në gjendje të përpiloj rezultatet e skanimeve të ndryshme më poshtë në figurën e fundit. Çdo etiketë është e formatuar në mënyrë që të jetë rezolucioni këndor x rezolucioni hapësinor. Siç shihet në cilësimet e parazgjedhura të skanimit, tiparet e rosës janë të njohura, por jo të detajuara. Sidoqoftë, me rritjen e rezolucionit, tiparet individuale të sakta fillojnë të shfaqen, duke përfshirë sytë, sqepin, bishtin dhe krahët në rosë. Imazhi me rezolucionin më të lartë u desh rreth 5 minuta për t'u skanuar. Duke parë këtë lartësi të një rezolute të arritshme ishte një sukses shumë i madh.

Kufizimet

Pavarësisht rezultateve të suksesshme të projektit, ka ende disa kufizime në hartimin dhe zbatimin. Me përdorimin e lazerit lindin shumë çështje se si shpërndahet drita. Shumë objekte që u përpoqa të skanoja që ishin ose të tejdukshme, me shkëlqim ose shumë të errëta ishin shqetësuese me mënyrën sesi drita reflektohej nga sipërfaqja. Nëse objekti ishte i tejdukshëm, drita do të absorbohej dhe shpërndahej, duke bërë një lexim shumë të zhurmshëm të fetave. Në objektet me shkëlqim dhe të errët, drita ose do të reflektohej ose do të absorbohej deri në pikën e së cilës do të ishte e vështirë të merrej. Për më tepër, për shkak se unë jam duke përdorur një aparat fotografik për të kapur tiparet e objekteve, shqisat e tij janë të kufizuara nga pamja e tij e shikimit, që do të thotë se objektet konkave dhe këndet e mprehta shpesh bllokohen nga pjesë të tjera të objektit. Kjo tregohet në shembullin tonë të rosës së gomës pasi bishti ndonjëherë humbet lakimin e tij në skanim. Kamera gjithashtu mund të zbulojë vetëm strukturat sipërfaqësore që do të thotë se vrimat ose gjeometritë e brendshme nuk mund të kapen. Sidoqoftë, ky është një problem i zakonshëm që kanë edhe shumë zgjidhje të tjera skanimi.

Hapat e ardhshëm

Edhe pse isha i kënaqur me rezultatet e projektit tonë, kishte disa gjëra që mund të zbatoheshin për ta bërë atë më të mirë. Për fillestarët, në gjendjen aktuale, rezolucioni i skanimit mund të ndryshohet vetëm duke ndryshuar variablat e rezolucionit të koduar në kodin tonë. Për ta bërë projektin më të integruar, mund të përfshihet një potenciometër me rezolucion në mënyrë që përdoruesi të ndryshojë rezolucionin pa pasur nevojë të lidhë një monitor dhe tastierë në skaner. Përveç kësaj, skaneri krijon imazhe që ndonjëherë mund të duken të dhëmbëzuara. Për të rregulluar këtë, teknikat e zbutjes së rrjetës mund të zbatohen për të zbutur parregullsitë dhe qoshet e ashpra. Së fundi, zbulova se koordinatat e pikselëve nuk shkallëzohen mirë në botën reale. Rrjetat që krijova ishin 6 deri në 7 herë më të mëdha se objekti aktual. Në të ardhmen do të ishte e dobishme të zbatohej një mënyrë e shkallëzimit të rrjetave në mënyrë që ato të jenë më të sakta për madhësinë reale të objektit.

Hapi 9: Burimet

Kam përfshirë kodin, skedarët STL për printim dhe skedarët DXF për prerjen për tërësinë e projektit.

Çmimi i Parë në Konkursin Raspberry Pi 2020