Robot Arm MeArm V0.4 me madhësi xhepi: 20 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:10

MeArm është një krah roboti me madhësi xhepi. It'sshtë një projekt i filluar në shkurt 2014, i cili ka pasur një udhëtim fantastik të shpejtë në gjendjen e tij aktuale falë tij Open Development si një Projekt Hardware i Hapur. Versioni 0.3 u shfaq në Instructables në Prill 2014 dhe ne e kemi parë atë të ndërtuar në të gjithë botën, nga shtëpia e tij në Mbretërinë e Bashkuar në SHBA, Meksikë, Zvicër dhe Japoni për të përmendur vetëm disa.

Ky version është me të vërtetë i vjetër, kështu që nëse keni një të tillë, me siguri e keni marrë nga Alibaba, ebay, apo edhe dealbest! Miliona prej tyre janë bërë nën licencën me burim të hapur. Ju mund të gjeni versionin më të fundit zyrtar në Amazon UK

Para se të filloni me këtë udhëzues ju lutemi kontrolloni versionin tuaj

Ky tutorial është për v0.4. Tani kemi një v3.0 në dispozicion në Amazon UK dhe udhëzime për v1.0 këtu

Të gjitha versionet e mëparshme dhe kjo mund të gjendet në thingiverse.

Ky udhëzues mbulon mënyrën e krijimit të v0.4. Aktualisht ekziston një kod në dispozicion për Arduino, Raspberry Pi, Beaglebone Black dhe Espruino.

Hapi 1: Mblidhni pjesët tuaja

#MeArm është krijuar me ekonominë në mendje. Kuptohet që prerëset me lazer nuk janë mjetet më të zakonshme, por ka më shumë prej tyre tani se kurrë! Së pari do t'ju duhet një grup pjesësh. Merrni dxf dhe përdorni një mulli cnc ose prestar lazer. Për v0.3 ne gjithashtu kishim që njerëzit të printonin 3D pjesët. Nëse merrni një çantë nga ne ose porositni pjesët në akrilik, do t'ju duhet të hiqni të gjithë mbulesën mbrojtëse. Nuk është puna më argëtuese, por rezultati përfundimtar është më i mirë!

Tjetra do t'ju duhen të gjitha vidhat dhe arrat. Ne përdorim pjesë standarde M3 (metrike 3mm). Numri i këtyre për të ndërtuar versionin e fundit është:

Arrë x 106mm x 98mm x 1210mm x 312mm x 720mm x 4Lolarë x 0 (i hoqëm këto pasi askush nuk i përdori !!) Pa dyshim që nuk mund të gjeni homologë të përmasave perandorake, si komb keni arritur të çoni një njeri në Hënë me këmbë paund për inç katror kështu që unë do t'i lë konvertimet në duart tuaja të afta (në rast se banorët e Liberisë ose Myamar injoroni pak për hënën).

Ju gjithashtu do të keni nevojë për 4 shërbime hobi. Ne priremi të përdorim ato të ingranazheve me rrëshirë 9g. Ata të ingranazheve metalike me të njëjtën gjurmë janë më të mira, por janë më të shtrenjta.

MeArm tani është një operacion tregtar (kur më kujtohet) dhe ne kemi komplete të plota në dispozicion, si dhe pjesët përbërëse.

Hapi 2: Përgatitni Bazën

Më pëlqen të ndërtoj bazën së pari, është një hap i parë paksa i shurdhër. Por siç tha Mao Tse-tung "udhëtimi drejt ndërtimit të një krahu robot të ftohtë fillon me një hap të vetëm, mjaft të shurdhër". Ndoshta po parafrazoj - por le të vazhdojmë me të, apo jo?

Pjesët që përdorim këtu janë:

• Baza - pjesa më e madhe që do të keni
• Jakë - një nga katër të furnizuar
• Servo katror i montimit - përshtatet drejtpërdrejt në vrimën në bazë
• 4 vida 20 x 20 mm
• 4 x Arra
• 2 vida 8 x 8 mm
• 4 x këmbë ngjitëse
• 1 x Servo

Nëse keni një nga tonat me një gdhendje të shkëlqyeshme, do ta dëshironi atë më sipër. Kjo është maja. Përndryshe, secila nga mënyrat është mirë. Ngjitni njërën nga katër këmbët ngjitëse në secilën nga qoshet e bazës. Pastaj filloni të futni vidhat 20 mm në vrimat rreth vrimës së madhe katrore.

Tani ktheni arrat në vidhat 20 mm nga ana e sipërme derisa të jeni gati gjysma e rrugës poshtë.

Hapi 3: Shtoni Sheshin

Pastaj merrni pjesën katrore dhe vendoseni në majë të vidhave 20 mm, me drejtkëndësh të prerë në drejtim të njëjtë me bazën (siç tregohet në figurë).

Me vrimat në pjesën katrore të radhitura në vida fillojnë të shtrëngojnë vidhat, ato duhet të fillojnë të godasin vetë në vrimat në pjesën katrore. Pasi t'i keni vidhosur të gjitha në mënyrë që ato të jenë të skuqura me pjesën e sipërme të pjesës katrore, ne do të vazhdojmë dhe do t'i shtrëngojmë arrat poshtë në tabelën bazë siç tregohet.

Hapi 4: Jakë Servo

Ne gjetëm shtimin e jakave në servos si mënyra më e mirë për t'i lidhur ato në krah. Kjo është një teknikë që do ta përdorim edhe tri herë të tjera.

• Kaloni tela e servo përmes jakës
• Rreshtoni pjesën e prerë në jakë lart me fundin e servo ku ngjitet tela
• Sillni jakën mbi pjesën e poshtme të servo
• Shtyjeni në shtëpi që të jetë e sheshtë me fllanxhën në servo

Hapi 5: Bashkojeni jakën në Sheshin në Bazë

Tani e keni bërë jakën e servo -së tuaj, shtyjeni përmes vrimës në formë servo në pjesën katrore.

Futni dy vida 8 mm nga poshtë, në mënyrë që ato të kalojnë nëpër vrimat në jakë me pak rezistencë dhe të trokitni vetë në pjesën katrore. Shtrëngoni derisa servo të mbahet fort. Mos e shtrëngoni shumë!

E plasi jakën? Ju thashë që të mos shtrëngoheni shumë … Por ju nuk jeni i pari kështu që ne përfshijmë një jakë servo rezervë në komplet. Mos e bëni përsëri!

Ne do ta lëmë bazën mënjanë për pak kohë tani.

Hapi 6: Ndërtoni anën e majtë

Ju lutemi kushtojini vëmendje të veçantë në këtë fazë. Ne i kemi çelur pjesët për të kufizuar numrin e konfigurimeve të mundshme të gabuara në saktësisht një. Kjo në të vërtetë doli e dobishme kur bëni një krah më të madh ku orientimi i servos është i kundërt. Sidoqoftë me standardin #meArm ju do të dëshironi një version të dorës së djathtë siç është ndërtuar këtu. Në këtë mënyrë të gjithë kodi shembull do të funksionojë!

Pjesët e nevojshme këtu janë:

• 2 vidë 8 x 8 mm
• 2 vida 12 mm
• 2 x Arrë
• 1 vidë 6 x 6 mm
• 1 x Jakë
• 1 x Pjesa anësore drejtkëndëshe siç tregohet në foto
• 1 x Servo krahu i montimit - më i gjati nga të dy që keni
• 1 x Leva e drejtë - ju keni tre nga këto të njëjta
• 1 x Servo
• 1 x Vidhosje e shkurtër servo
• 1 x servo vidë e gjatë

Hapi 7: Jakë Servo dhe Bashkangjit

Kalojeni servo -n si më parë dhe vidhoseni në pjesën anësore duke përdorur vida 8mm.

Kushtojini vëmendje orientimit këtu. Vini re drejtimin e telit dhe mënyrën se si servo del nga pjesa anësore.

Tani vidhosni vidhat 12mm nëpër vrimat e rrumbullakëta që kanë mbetur dhe vendosni arrat në vetëm një kthesë gjysmë.

Hapi 8: Ndërtoni levat tuaja të para

Bashkangjiteni bririn plastik të bardhë servo në pjesën e levës së servo (siç tregohet në figurë) duke përdorur vidën e gjatë servo. Kjo do të nxjerrë pjesën e pasme të pjesës që rezulton dhe është pak e mprehtë. I shkurtoj ato pasi të jem i sigurt se i kam bashkuar siç duhet!

Tani bashkojeni levën e gjatë në levën e servo, me vidën që kalon në të njëjtën anë me bririn e servo. Kjo është pjesa juaj e parë lëvizëse. Mund ta rregulloni më vonë, por është e rëndësishme që ta lëvizni me shumë pak forcë. Ju dëshironi të gjeni ekuilibrin e duhur midis mos lëvizjes anash dhe lëvizjes së lirë. Çdo forcë që keni për të kapërcyer lëvizjen e këtyre nyjeve është më pak forcë që keni për të ngritur objekte.

Mbani në mend këtë për të gjitha pjesët tuaja lëvizëse. Unë do t'ju kujtoj gjatë rrugës dhe ju mund të përshtateni në fund, por është e rëndësishme.

Nëse e keni të vështirë të lëvizni levën edhe me vidhën e hequr pak, provoni ta lëvizni nyjen disa herë. Ne priremi t'i presim ato në mënyrë që nyjet të jenë të forta. Duhet të lirohet me atë lëvizje shtesë.

Alsoshtë gjithashtu e mundur që vida të ketë prerë qendrën dhe nyja të jetë e vendosur në kënd. Në këtë rast thjesht hiqeni atë, mbajini pjesët së bashku dhe vidhoseni përsëri. Këto nyje do t'ju lejojnë rreth 6 ose 7 cikle ndërtimi dhe shkatërrimi!

Hapi 9: Bashkoni levën dhe gjeni kufijtë tuaj

Kjo pjesë është gjithashtu e rëndësishme. Ato janë të gjitha të rëndësishme kështu që nëse jeni të lodhshëm bëni një pushim!

Bashkojeni levën servo që sapo keni bërë në servo, ajo thjesht do të vazhdojë. Këto servos më të vegjël do të kthehen me dorë, kështu që butësisht rrotullojeni deri në drejtim të akrepave të orës derisa të ndalet. Kur të ndalet, tërhiqeni krahun servo përsëri dhe vendoseni në mënyrë që të përputhet me imazhin e parë të treguar këtu.

Vendoseni vidën e vogël servo në mes dhe shtrëngoni pak në mënyrë që ajo vetëm të kapet - mos e shtrëngoni shumë - për disa arsye kjo vidë mund të bllokojë servo dhe ne nuk e duam atë. Nëse e keni vendosur bordin tuaj të kontrollit, ia vlen të provoni lëvizjen e kësaj pjese, nëse ai vidë siguruese lidh nyjen, është e ndërlikuar të rregulloni më vonë.

Kur ta keni bërë këtë, ktheni servo në drejtim të kundërt të akrepave të orës dhe duhet të shkojë deri në atë që është treguar në imazhin e fundit këtu. Nëse jo, atëherë hiqni vidën dhe përsëritni hapin e mësipërm.

Nëse servo juaj klikon këtu do të thotë se po kërcen dhëmbët dhe mund të ketë nevojë për rindërtim, në rastin më të keq një ingranazh është plasaritur, por servot janë të lira, kështu që thjesht zëvendësojeni. Të gjithë servot tanë në komplete #meArm janë testuar kështu që askush nuk do të klikojë nga kutia.

Hapi 10: Ndërtoni anën e djathtë

Kjo, çuditërisht, është e ngjashme me ndërtimin e së majtës. Pjesët që do t'ju nevojiten janë 2 x 8mm Vidë2 x 12mm Vidhe2 x Nut1 x 6mm Vidë 1 x Jakë 1 x RH Pjesë anësore 1 x Levë e gjatë (siç keni përdorur sapo) 1 x Levë qendrore RHS (shikoni me kujdes figurën!) 1 x Servo1 x Vidhosje e vogël servo1 x Vidhosje e madhe servo1 x Borë servo

Vidhni jakën tuaj dhe ngjiteni, duke vënë re me kujdes orientimin. Vendosni vidhat 12mm dhe rrotulloni gjysmën arrat.

Bashkojeni levën e gjatë në pjesën e jashtme të pjesës RH Side me vidën 6 mm. Kjo është një pjesë tjetër që duhet lëvizur. Mos harroni të bukur dhe të lirshëm, këto duhet të lëvizin në rrafsh si të thuash. Nëse është e ngurtë në fillim punoni prapa dhe përpara disa herë.

Hapi 11: Bashkangjituni në Servo dhe Vendosni Kufijtë

Merrni përsëri borinë plastike servo dhe ngjiteni atë në pjesën e gjatë të mesme. Shtyjeni këtë mbi servo dhe kthejeni servo butësisht gjatë gjithë rrugës në drejtim të kundërt të akrepave të orës. Hiqeni levën dhe vendoseni përsëri që të përputhet me të parën nga tre imazhet e paraqitura të levës së bashkangjitur këtu. Vendoseni vidën e vogël (përsëri jo fort!) Dhe mbështilleni në drejtim të akrepave të orës në mënyrë që të përputhet me imazhin e fundit të treguar këtu.

Nëse e keni vendosur bordin tuaj të kontrollit, ia vlen të provoni lëvizjen e kësaj pjese, nëse ai vidë siguruese lidh nyjen, është e ndërlikuar të rregulloni më vonë.

Hapi 12: Sjellja e Anëve së bashku dhe Takimi i Derrit

Tani do të bashkojmë anët së bashku me pjesët qendrore dhe do të takojmë një nga pjesët e mia të preferuara personale "Derri". Derri është treguar në imazhin e dytë këtu të bashkangjitur me një levë të gjatë, një nga përsëritjet e kësaj pjese dukej shumë si një derr dhe emri më ka ngelur. Kjo është e gjitha!

Pjesët e nevojshme:

• 2 vida 12 mm
• 2 x Arrë
• 1 vidë 6 x 6 mm
• 1 x Baza e djepit (bit i skuqur)
• 1 x Levë qendrore
• 2 x Përfundon djepi
• 1 x "Derri"
• 1 x Seksioni qendror i levës qendrore…
• 1 x Brir servo i gjatë
• 2 x vida servo të gjata
• 1 x Vidhosje e shkurtër servo

Bashkangjisni Derrin në levën Qendrore LH, si gjithmonë vini re orientimin e atij vidhos! Këtë herë të paktën çdo gabim do të jetë i dukshëm shpejt.

Përsëri, ju do të sëmureni nga kjo, por doni lëvizje të këndshme të lehtë të asaj leve. Sigurohuni që është në aeroplan dhe rrotullohet lehtë rreth atij vidhos.

Hapi 13: Bashkojeni Bririn e Servo -së në Bazë

Hap i shkurtër por më i miri tani. Përdorni dy vida të gjata për të bashkuar këtë bri. Pritini daljet në të majtë si në foto.

Nëse martoheni me këtë deri në njërën nga pjesët anësore dhe mendoni se si ai bri do të ngjitet në bazë do t'ju ndihmojë të merrni këtë pjesë të drejtë. Mund ta shtyni së bashku dhe të shihni para se të ngjiteni vërtet, kështu që provojeni para se të karikoni përpara.

Hapi 14: Takimi me miqtë e vjetër

Tani ne prezantojmë të gjitha pjesët që kemi bërë në një hark kohor shumë të shkurtër.

Kjo pjesë është e çuditshme dhe me të vërtetë kërkon më shumë duar sesa keni. Shikoni fotot dhe lexojeni këtë së pari.

Merrni LHS -në e montuar (ana e majtë!) Duke u siguruar që vidhat 12mm që i bashkangjitëm më herët të shtyhen drejtë përmes futjes së një pjese fundore të djepit në mënyrë që prerja të jetë më afër anës së majtë. Shtrëngoni atë vidhos një ose dy kthesa, por jo deri në fund.

Tani bëni të njëjtën gjë me pjesën tjetër fundore. Me vidhat e lirshme përpiquni të futni derrin midis prizave të prera, ai thjesht duhet të përshtatet dhe të mbahet, megjithatë në varësi të prerjes dhe fatit tuaj mund të mos ndodhë, lironi një vidë nëse keni nevojë. Arrat mund të bien, dhe ju mund të më mallkoni tani. E meritoj ate. Ju lutemi mbajeni së bashku - fjalë për fjalë dhe metaforikisht.

Pasi ta keni marrë atë së bashku dhe akoma me një ngadalësim në vida ju mund të vendosni në bazën e djepit.

Tani shtrëngoni por mos e shtrëngoni shumë.

Kontrolloni që të gjitha pjesët të duken si këto fotografi.

Hapi 15: Shtoni RHS

Tani do të sjellim RHS në festë.

Duke përdorur dy arrat e mbetura dhe dy vida 12 mm lidhni levën qendrore së bashku.

Drejtoni bazën dhe LHS që sapo i keni bashkuar mbi vidhat dhe arrat 12 mm në RHS dhe shtrëngoni gjithçka (mos e shtrëngoni shumë!).

Kjo është pjesa më e vështirë e përfunduar. Do të duket sikur ju kanë mbetur ende shumë pjesë, por kjo është kryesisht thua! Tani për disa fitore të lehta…

Hapi 16: Martohu me Bazën

Ky është një hap i bukur i lehtë për t'u ndjekur aq shumë!

Shtyjeni djepin tuaj të montuar mbi servo bazë. Kthejeni deri në drejtim të akrepave të orës dhe hiqeni, vendoseni sërish siç tregohet në imazhin e dytë këtu dhe vendosni vidën e vogël (jo shumë të shtrënguar!).

Kontrolloni që të kthehet në drejtim të kundërt të akrepave të orës dhe të duket si fotografia e fundit këtu.

Hapi 17: Parakrahët e majtë dhe të djathtë

E majta është super e thjeshtë. Një pjesë me dy vida 6mm. Bëjeni që të duket si fotografia e dytë këtu! Konsideroni përsëri lëvizjen e kësaj pjese, aq të ngushtë sa për të nxjerrë ndonjë lëvizje jo aq të fortë sa të lidhë nyjen.

Parakrahu i djathtë kërkon një hapësirë dhe më në fund përdorni dy nga ato 10 mm që keni ngatërruar me 12mms në orën e fundit! Nëse nuk keni tre vida 10 mm në këtë pikë, hidhini një sy atyre 12 mm që sapo keni përdorur, një ose më shumë prej tyre do të duken rreth 2 mm më të shkurtër se pjesa tjetër!

Lidhja me levën qendrore në të djathtë shkon, leva qendrore, leva e parakrahut, bit trekëndëshi. Në pjesën e pasme është bit trekëndësh, hapësirë, levë e gjatë (ajo e bashkangjitur në RHS nga më parë). Mos harroni lëvizjen e lehtë. Nëse është e nevojshme, punoni levat disa herë mbrapa dhe me radhë. Tani gjërat janë të lidhura së bashku, kjo lëvizje do t'ju japë një ide se si gjithçka mblidhet së bashku.

Së fundi (për këtë hap, mos u emociononi!) Përdorni levën e fundit të gjatë me një vidë 6 mm nga brenda siç tregohet në imazhin e fundit këtu. Nuk do të më duhet ta them këtë përsëri, apo jo? Lëvizja e lirshme është qëllimi!

Hapi 18: Kthetra! (Kthetra…)

Ky është fillimi i fundit që do të jeni të kënaqur ta dëgjoni!

Tani do të përdorim pjesën tjetër të pjesëve. Përveç:

• 1 x jakë (rezervë)
• 1 x hapësirë (rezervë)
• 2 vida 8 x 8 mm
• 1 vidë 10 x 10 mm

Gjeni më të shkurtër nga dy pjesët drejtkëndëshe. Kjo është një jakë e specializuar! Thread këtë si ju keni bërë tre të tjera (ose katër në qoftë se keni thyer një!).

Më tej përdorni pjesët e holla të paraqitura në imazhet pesë dhe gjashtë këtu. Vini re orientimin. Këto rrëshqasin anash dhe do të veprojnë si montime. Mendoj se ky konstruksion është shumë i zgjuar dhe është vepër e Jack Howard, bashkë-krijues i #meArm.

Tani pjesa më e madhe drejtkëndore mund të vendoset mbi pjesën e poshtme të pjesës së përbërë që sapo keni bërë. Kontrolloni orientimin për herë të fundit dhe kapni katër nga vidhat tuaja të mbetura 8 mm dhe mos i shtrëngoni ato shumë! Por shtrëngoni ato. Sigurohuni që asnjë të mos dalë nga baza e pjesës që sapo keni bërë.

Hapi 19: Nofullat

Merrni një vidë 6 mm dhe lidhni nofullën e dhëmbëzuar me dy vrima në anën e majtë të kthetrës. Për rezultate më të mira, sigurohuni që këto dy pjesë të jenë sa më të skuqura që të jetë e mundur pasi prekni vetë vidën. Nëse zbuloni që kapësja juaj po lëviz jashtë aeroplanit, atëherë hiqeni pjesën, mbajeni përsëri të skuqur dhe rilidhni fijen.

Rreshtoni nofullën tjetër që të rrjetohet saktë dhe bashkojeni atë me një vidë tjetër 6 mm.

Provoni lëvizjen e nofullave tani. Nëse nuk është e lirë dhe e lehtë mund të jenë nyjet siç u diskutua më herët, mund të jenë jashtë rrafshit (hiqni dhe rilidhni fijen) ose mund të jetë që vidhat 8 mm që kemi përdorur për kapësen thjesht prekin pjesën e pasme të ingranazheve, lirojini ato nga një prekje.

Tjetra ne do të bëjmë lidhjen për të lidhur servo dhe nofullat së bashku. Bashkangjiteni bririn tuaj të mbetur në levën e shkurtër servo lidhëse. Pastaj lidheni këtë me pjesën e vogël lidhëse të vogël. Kjo duhet të ishte vida juaj e fundit 6 mm.

Tani me 12mm -in e fundit ju duhet ta shtyni atë përmes pjesës së vogël lidhëse, shtoni dy ndarës dhe ndoshta rondelet që përfshijmë dhe i bashkëngjitni vrimës rezervë në nofullën e dorës së majtë.

Unë prirem ta lë këtë të palidhur me servo derisa të kem kontroll mikrokontrollues dhe të mund të vendos se ku është pozicioni i afërt.

Hapi 20: Hapi Final

Mbetet vetëm të lidhni kthetrën me pjesën tjetër të robotit! Përdorni dy vida 8 mm në boshtin e kthetrës dhe 10 mm përfundimtare me një ndarës për të siguruar dore. Vidhat 8 mm normalisht vijnë në kontakt me pjesën e sipërme dhe të poshtme të kapëses para se të gjeni vrimën në pjesët ndarëse, ju mund ta bëni këtë më të lehtë duke i liruar vidhat në moluskun servo pak.

Tani është koha për ta lidhur atë me kontrolluesin tuaj të preferuar! Lidhjet janë në faqen e parë të kodit të udhëzueshëm në dispozicion dhe udhëzuesit e lidhjes janë me secilën. Aty ku mund të përdorni 6V për servos, ai volt shtesë vlen mjaft çift rrotullues.

Pasi të lidheni, mund të zbuloni se keni nevojë të bëni rregullime të shkëlqyera në strukturë, ka shumë të ngjarë që të keni shtrënguar pjesët dhe do t'ju duhet t'i lini ato pak.

Shpresoj se ju ka pëlqyer kjo ndërtim me burim të hapur! Mezi pres të shoh #meArms tuaj në veprim!