Mësimi i Kontrollit PID Me Robotët Lego: 14 Hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:27

Shumë entuziastë të rinj të robotëve janë të interesuar për tema më të avancuara të kontrollit, por mund të pengohen nga llogaritja që shpesh kërkohet për të analizuar sistemet me sythe të mbyllura. Ekzistojnë burime të mrekullueshme në dispozicion në internet të cilat thjeshtojnë ndërtimin e një "Kontrollori Diferencial Diferencial Proporcional" (Kontrolluesi PID), dhe një përshkrim i mrekullueshëm është këtu:

Sidoqoftë, këto mund të jenë të vështira për t'u ndjekur dhe mund të mos jenë të përshtatshme për një klasë me rreth 20 studentë.

Ky hap pas hapi Instructable tregon se si të mësoni me sukses një dhomë plot me studentë duke përdorur sistemin robot Lego, një numër robotësh (5 deri në 10 prej tyre), një numër të barabartë të stacioneve të punës kompjuterike që funksionojnë NXT 2.0, dhe një pistë me ngjyrë të zezë prej shtatë këmbësh. shirit elektrik në dysheme.

ASIDE: Faleminderit për J. Sluka, i cili shkroi lidhjen e mësipërme, Dr. Bruce Linnell, i cili krijoi disa laboratorë të hershëm Lego në nivelin e Universitetit ECPI, dhe Dr. Reza Jafari, i cili siguroi objektivat e të mësuarit të Kontrollit PID për idetë e hartimit drejt EET220 dhe Lëndë mësimore Capstone.

Hapi 1: Përgatitja e laboratorit para se të mbërrijnë studentët

Lërini studentët të dinë për punën tuaj të palodhur;-)

Instruktorët dhe asistentët e mësimdhënies kanë qenë shumë të zënë duke u përgatitur që ju të bëni këtë laborator! Roboti është ngarkuar dhe montuar për këtë laborator. Nëse montimi është i nevojshëm, kjo mund të zgjasë deri në 90 minuta kohë për një ose më shumë robotë. Edhe më shumë kohë nevojitet për të ngarkuar bateritë ose për t'i kondicionuar ato me cikle ngarkimi/shkarkimi. Për udhëzime të hollësishme se si të ndërtojmë robotin që do të përdorim sot, shihni çantën edukative NXT 2.0 ose 2.1, udhëzuesin e ndërtimit të robotit "ndiqni një linjë". Ne do të përdorim programime më komplekse edhe pse … Shirit elektrik i zi në linoleum me ngjyra të lehta bën një udhë të mrekullueshme. Ky është 3’x 7’ me kthesa gjysmërrethore.

Hapi 2: Njihuni me Robotin

Së pari, do të njiheni me menunë e robotëve, si dhe disa nga pjesët e këtij roboti të veçantë. Ju gjithashtu do të mësoni për teknologjinë e sensorëve të stilit industrial të përdorur nga roboti, duke përfshirë diodat e emetimit të dritës, sensorët e dritës, motorët stepper dhe sensorët e pozicionit rrotullues. Ju lutemi sigurohuni që të plotësoni të gjithë informacionin e kërkuar (zakonisht boshllëqet e nënvizuara _).

1. Shkëputeni robotin nga ngarkuesi dhe/ose porta USB e kompjuterit tuaj. Përdorni butonin Portokalli për të ndezur robotin. Butonat portokalli, majtas dhe djathtas, dhe butoni gri "mbrapa" gri lejojnë lundrimin në meny. Shkoni te menyja "Skedarët e softuerit" dhe lëvizni nëpër skedarët e softuerit të disponueshëm në robot. Listoni emrat e secilit skedar softuerik, saktësisht se si shkruhet, duke përfshirë shkronjën e madhe dhe hapësirat:

_

Hapi 3: Kalibroni sensorin e dritës

2 Shqyrtoni informacionin e sensorit të dritës dhe kalibrimit. Kthehuni në menunë kryesore dhe zgjidhni "Shiko". Zgjidhni opsionin "Drita e reflektuar" dhe Portin (duhet të jetë "Porti 3") i cili bën që drita të ndizet dhe të shfaqet një numër në ekran. Sigurohuni që gjithçka funksionon dhe regjistroni disa informacione të kalibrimit.

a Leximi maksimal duke përdorur një fletë të bardhë letre: Numri: _ Përshkruani distancën e përafërt nga letra: _

b Leximi maksimal kur jeni në dyshemenë e linoleumit me ngjyrë të hapur: _

c Leximi minimal kur drejtoni qendrën e shiritit elektrik të zi: _

Hapi 4: Testoni Kalibrimin e Motorit

3 Shqyrtoni motorët e rrotave (majtas dhe djathtas) si dhe informacionin e kalibrimit. Kthehuni te menuja kryesore dhe zgjidhni "Motor Rotations" Zgjidhni Portin (duhet të jetë ose "Port B" ose "Port C" për dy motorët). Shihni nëse mund të kontrolloni kalibrimin e këtij leximi duke e kthyer secilin motor në një numër fiks rrotullimesh gjatë shikimit të leximit. Ju do të bëni të njëjtin test kalibrimi për të dy motorët duke përdorur ekranin e kalibrimit "View" "Degrees Motor".

Motor në Portin B

• Numri i herëve që e keni rrotulluar timonin _
• Vlera e shfaqjes së "Rrotullimeve motorike" _
• Distanca në gradë rrota u rrotullua_
• Vlera e shfaqjes së "Diplomave Motorike" _

Motor në Portin C

• Numri i herëve që keni rrotulluar timonin _
• Vlera e shfaqjes së "Rrotullimeve motorike" _
• Distanca në gradë rrota u rrotullua_
• Vlera e shfaqjes së "Diplomave Motorike" _

A ishin vlerat e ekranit të pajtueshme me pritjet tuaja? Ju lutem shpjegoni. _

Hapi 5: Drejtoni Kontrolluesin e Siguruar të On-Off

Një kontrollues "On-Off" (nganjëherë i quajtur "Bang-Bang") ka vetëm dy mundësi, ndezje dhe fikje. Shtë e ngjashme me kontrollin e termostatit në shtëpinë tuaj. Kur vendoset në një temperaturë të zgjedhur, termostati do të ngrohë shtëpinë nëse është shumë ftohtë dhe do ta ftojë shtëpinë nëse është shumë e nxehtë. Temperatura e zgjedhur quhet "Pika e Vendosjes" dhe ndryshimi midis temperaturës aktuale të shtëpisë dhe Pikës së Vendosur quhet "Gabim". Kështu që ju mund të thoni, nëse gabimi është pozitiv, ndizni AC -në, përndryshe ndizni nxehtësinë.

Në rastin tonë, roboti do të kthehet majtas ose djathtas, në varësi të faktit nëse Pika e vendosur e sensorit të dritës ka një gabim pozitiv ose negativ (shumë në dyshemenë e bardhë, ose shumë në shiritin e zi).

Ju do të vini re se roboti juaj tashmë mund të jetë i ngarkuar me një numër programesh (ose mund të përdorni skedarin e bashkangjitur "01 line.rbt" të ngulitur këtu) të ruajtur në të me emra si "1 rresht" dhe "2 rresht" dhe atje gjithashtu mund të jetë një shkronjë shtesë pas numrit të programit, siç është "rreshti 3b". Ju do të duhet të ekzekutoni programin me numrin "1" në emrin e tij dhe pastaj ta vendosni robotin në shiritin e kasetës, me senorin në vijën e zezë. Mundohuni të mbani larg robotët e tjerë tashmë në rrugën e duhur, në mënyrë që të mund ta kaloni kohën robotin tuaj pa ndërprerë përplasjen me robotët e tjerë.

4 Matni provat e mëposhtme kohore:

a Koha për të përfunduar një anë të drejtë të pistës: _

b Përshkruani lëvizjen e robotit në rrugën e drejtë: _

c Koha për të përfunduar një kthesë të pista: _

d Përshkruani lëvizjen e robotit me pista të lakuara: _

e Koha për të shkuar tërësisht rreth pistës një herë: _

Hapi 6: Hapni Softuerin e Kontrollit On-Off "01 Line"

Ju do të hapni programin "LEGO MINDSTORMS NXT 2.0" (jo softueri Edu 2.1) dhe do të ngarkoni programin e duhur të quajtur "01 line.rbt" dhe do të ekzaminoni dhe modifikoni softuerin, duke ndjekur udhëzimet më poshtë:

Hapni programin "LEGO MINDSTORMS NXT 2.0" (jo softueri Edu 2.1). Instruktori juaj do t'ju tregojë se ku ruhen skedarët në kompjuterin tuaj dhe nga ai vend do të hapni programin "1 rresht". Thjesht zgjidhni "File" pastaj "Open" dhe zgjidhni programin "1 line" për tu hapur.

Pasi programi të jetë hapur, mund të përdorni ikonën "dorë" për të lëvizur të gjithë imazhin e ekranit të programit, dhe mund të përdorni ikonën "shigjeta" për të klikuar mbi objektet individuale për të parë se si funksionojnë (dhe gjithashtu të bëni ndryshime) Me

Hapi 7: Kuptimi i Softuerit të Kontrollit On-Off të "Linjës 01"

Programi "1 rresht" përdor një metodë kontrolli "On-Off". Në këtë rast, zgjedhjet janë ose "Ktheni majtas" ose "Ktheni djathtas". Grafiku përmban një përshkrim të elementeve të programit:

Hapi 8: Redaktimi i Softuerit të Kontrollit On-Off "01 Line"

Ndryshoni pikën e caktuar dhe krahasoni rezultatet.

Ju zbuluat disa vlera të botës reale të njehsorit të dritës në hapin 2 më sipër. Ju regjistruat vlerat në pjesët b dhe c, numrat për vlerat minimale dhe maksimale që roboti do të shihte kur drejtonte rrugën.

5 Llogaritni një vlerë të mirë të pikës së caktuar (mesatarja e min dhe max): _

6 Zgjidhni një vlerë të keqe të një pinti të keq (një numër shumë i afërt me min ose max): _

Ndryshoni pikën e caktuar në njërën nga këto vlera duke përdorur ikonën e shigjetës për të klikuar në kutinë e llogaritjes së gabimit dhe duke ndryshuar numrin që po zbritet (shiko imazhin më poshtë). Tani lidhni robotin me kompjuterin duke përdorur kordonin USB, sigurohuni që roboti është i ndezur dhe shkarkoni versionin e ri të programit "1 line" në robot. Ju do të shihni se sa kohë i duhet robotit për të shkuar rreth shiritit në drejtim të akrepave të orës, një herë me pikën e caktuar të MIR, dhe një herë me pikën e caktuar të KEQ.

7 Provat e plota kohore me vlerat e përcaktuara të MIROOD dhe të KEQ

a Koha për të shkuar tërësisht rreth pistës një herë (GOOD Set-Point): _

b Koha për të shkuar tërësisht rreth pistës një herë (Pika e BAD-it): _

Vëzhgimet / Përfundimet tuaja? _

Hapi 9: Kuptimi i aktivizimit "Linja 02" me softuerin e kontrolluesit të zonave të vdekura

Nëse AC dhe Ngrohja në shtëpinë tuaj vazhdojnë të ndizen dhe fiken gjatë gjithë ditës, kjo patjetër që mund të shkatërrojë sistemin tuaj HVAC (ose të paktën të shkurtojë jetën e tij). Shumica e termostateve janë bërë me një "zonë të vdekur" të ndërtuar. Për shembull, nëse pika juaj e caktuar është 70 gradë Fahrenheit, termostati nuk mund të ndezë AC derisa të arrijë 72 gradë, as nuk do të ndezë nxehtësinë derisa temperatura të bjerë në 68 gradë. Nëse zona e vdekur bëhet shumë e gjerë, shtëpia mund të bëhet e pakëndshme.

Në rastin tonë, ne do të përdorim programin e linjës 02 për të shtuar një zonë të vdekur, gjatë së cilës roboti thjesht do të ngasë drejt.

Tani Shqyrtoni Skedarin e Softuerit "linja 02" siç përshkruhet në grafik dhe siç përmbahet në skedarin e bashkangjitur.

Ky skedar softuerik programon robotin të ndjekë linjën duke përdorur kontrollin On-Off me një hendek diferencial. Kjo njihet edhe si Deadband dhe do të thotë që roboti të kthehet majtas ose djathtas në varësi të gabimit, por nëse gabimi është i vogël, roboti thjesht do të shkojë drejt.

Programi "02 line" llogarit sa më sipër së pari duke zbritur pikën e caktuar nga Matja e Dritës, dhe më pas duke bërë krahasimet siç u përmend më lart. Shqyrtoni programin në PC dhe regjistroni vlerat që shihni.

Cila është vlera aktuale (origjinale) e programeve "2 rreshta" të Set-Point? _

Cila është vlera aktuale e programeve "2 rreshta" (origjinale) "Gabim i madh" pozitiv? _

Cila është vlera aktuale e programeve "2 rreshta" (origjinale) "Gabim i madh" Negativ? _

Cili varg gabimesh Dead-Band do të bëjë që roboti të shkojë drejt? NGA TEK _

Drejtoni tre (3) prova kohore me vlera të ndryshme për gabimin "Large" më sipër. Cilësimet aktuale të "2 linjave" si dhe dy cilësime të tjera që do të llogaritni. Ju keni zgjedhur tashmë një Pikë të Mirë të Mirë për robotin tuaj. Tani do të zgjidhni dy vargje të ndryshme Dead-Band dhe do të regjistroni kohën që i duhet robotit të bëjë një xhiro në drejtim të akrepave të orës:

Cilësimet origjinale për linjën 02 _

Dead -Band prej +4 deri në -4 _

Dead -Band prej +12 deri në -12 _

Hapi 10: Kuptimi i Softuerit Kontrollues Proporcional "Linja 03"

Me kontroll proporcional, ne jo vetëm që ndezim ose fikim nxehtësinë, ne mund të kemi disa cilësime se sa të ndezim furrën (si madhësia e flakëve në një sobë). Në rastin e robotit, ne nuk kemi vetëm tre cilësime motorike (majtas, djathtas dhe drejt). Në vend të kësaj ne mund të kontrollojmë shpejtësinë e rrotave të majtë dhe të djathtë për të marrë një larmi të madhe të shpejtësive të kthesës. Sa më i madh të jetë gabimi, aq më shpejt duam të kthehemi në linjë.

Le të shikojmë Kontrollin Proporcional me programin "03 line"

Programi për "linjën 03" është më i ndërlikuar sepse jo vetëm që vendos metodën e kontrollit "proporcional", por gjithashtu përmban të gjithë programet kompjuterike për të bërë kontrolle proporcional-integral, proporcional-diferencial dhe proporcional-integral-diferencial (PID) Me Kur ngarkoni softuerin, ndoshta do të jetë shumë i madh për t'u përshtatur në ekran njëherësh, por me të vërtetë ka tre pjesë, siç tregohet në grafikun e bashkangjitur.

A - Matematika për të llogaritur gabimin dhe "llogaritja" për të gjetur integralin dhe derivatin e gabimit me kalimin e kohës.

B - Matematika për të llogaritur shpejtësinë e motorit të majtë bazuar në cilësimet e kontrollit PID të Kp, Ki dhe Kd

C - Matematika për të testuar kufijtë e shpejtësisë së motorit dhe për të dërguar shpejtësitë e sakta të motorit në motorët e majtë dhe të djathtë.

Të tre këta drejtojnë sythe të tyre të pafundme (pas fillimit) dhe ju mund të shfletoni duke përdorur ikonën "dorë", por kthehuni përsëri në ikonën "shigjeta" për të shqyrtuar përmbajtjen e kutisë dhe ndryshuar cilësimet.

Hapi 11: Redaktimi i Programit 03 Line (Kontrolli Proporcional)

Në pjesën e mesme (pjesa B në përshkrimin e mëparshëm) do të vini re se në programin "rreshti 03", cilësimet e Ki dhe Kd janë të dyja 0.

Le t’i lëmë kështu. Ne vetëm do të ndryshojmë vlerën e Kp, pjesa proporcionale e kontrolluesit.

Kp vendos se sa pa probleme roboti ndryshon shpejtësinë ndërsa largohet nga linja. Nëse Kp është shumë i madh, lëvizja do të jetë jashtëzakonisht e mprehtë (e ngjashme me kontrolluesin On-Off). Nëse Kp është shumë i vogël, atëherë roboti do të bëjë korrigjime shumë ngadalë dhe do të largohet shumë larg vijës, veçanërisht në kthesa. Madje mund të shkojë aq larg sa të humbasë fare linjën!

13 Çfarë Set-Point përdor programi "03 line"? (zbritet pas leximit të cilësimit të dritës në lakin A) _

14 Cila është vlera e Kp në programin aktual "03 line"? _

Provat kohore për kontrolluesin proporcional (programi "3 rreshta")

Ju do të përdorni cilësimet origjinale për programin "03 line" të ruajtur në kujtesën e robotit tuaj për të bërë një provë kohore, dhe gjithashtu do të përdorni dy modifikime të tjera në programin "line 03" për gjithsej tre matje të provës kohore. Ndryshimet që duhet të bëni përfshijnë

DRIFTY - Gjetja e një vlere të Kp që e bën robotin të lëvizë shumë ngadalë, dhe ndoshta të humbasë nga linja (por shpresojmë që jo). Provoni një Kp vlera të ndryshme midis 0.5 dhe 2.5 (ose një vlerë tjetër) derisa të merrni një ku roboti Shkon, por qëndron në linjë.

JERKY - Gjetja e një vlere të Kp që e bën robotin të lëvizë para dhe mbrapa, shumë e ngjashme me llojin e Lëvizjes On -Off. Provoni një vlerë Kp diku midis 1.5 dhe 3.5 (ose një vlerë tjetër) derisa të merrni një ku roboti sapo fillon të shfaqë lëvizjen para dhe mbrapa, por jo shumë në mënyrë dramatike. Kjo njihet edhe si vlera "kritike" e Kp.

Provat kohore për një kthesë të tërë në drejtim të akrepave të orës rreth pista nevojiten vetëm me vlerat origjinale të "3 rreshtave" dhe dy grupet e reja të vlerave (DRIFTY dhe JERKY) që zbuloni duke e bërë robotin të ndjekë vetëm një gjatësi të shkurtër të pistës. Mos harroni të shkarkoni ndryshimet në robotin tuaj çdo herë!

15 Regjistroni vlerat e Kontrollit Proporcional dhe Provat kohore për programin "3 rreshta" (mos harroni të shkarkoni ndryshimet në robot!) Për secilën nga këto tre vlera të Kp (vlera origjinale e linjës 03, dhe dy vlera që përcaktoni me provë dhe gabim të jesh DRIFTY dhe JERKY).

Hapi 12: Kontrolluesit e avancuar PID

Para fillimit të këtij hapi, sigurohuni që të përfundoni hapat paraprak, duke regjistruar të gjithë informacionin e kërkuar, me robotin e veçantë që keni ndërmend të përdorni për këtë laborator. Çdo robot është paksa i ndryshëm, në lidhje me aspektet mekanike, aspektet motorike, dhe veçanërisht rezultatet e sensorit të dritës në pistë.

Numrat që do t'ju duhen nga eksperimentet e mëparshme

16 Leximi maksimal i sensorit të dritës (nga hapi 2) _

17 Leximi minimal i sensorit të dritës (nga hapi 5) _

18 Vendosje e mirë për pikën e caktuar (mesatarja e mësipërme) _

19 Cilësimi DRIFTY për Kp (nga hapi 15) _

20 Vendosja JERKY (kritike) për Kp (nga hapi 15) _

Kuptimi i kontrolluesit PID

Ju mund të keni mësuar për kontrolluesin Diferencial Diferencial Proporcional (PID) si pjesë e një kursi të Kontrolleve Industriale dhe një përmbledhje e mirë e shpejtë është online në Wikipedia (https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller).

Në rastin e këtij eksperimenti, vlera e matur është sasia e dritës së reflektuar nga dyshemeja. Pika e caktuar është sasia e dëshiruar e dritës kur roboti është drejtpërdrejt mbi skajin e shiritit të zi. Gabimi është ndryshimi midis leximit aktual të dritës dhe pikës së caktuar.

Me kontrolluesin proporcional, shpejtësia e motorit të majtë ishte proporcionale me gabimin. Konkretisht:

Gabim = Lexim i lehtë-Set-Point

Në këtë grafik, pika e caktuar ishte vendosur në 50.

Më vonë, për të gjetur shpejtësinë e motorit të majtë, shumëzojmë gabimin me konstantën e përpjesëtimit "Kp" në mënyrë specifike:

L Motor = (Kp * Gabim) + 35

Ku në këtë grafik, Kp është vendosur në 1.5, dhe shtimi i 35 ndodh në një pjesë tjetër të programit. Vlera 35 shtohet për të kthyer numrin që është diku në intervalin -40 në +40, për të qenë një numër që është diku midis 10 dhe 60 (shpejtësi të arsyeshme motorike).

Integrali është një lloj kujtese e së kaluarës. Nëse gabimi ka qenë i keq për një kohë më të gjatë, roboti duhet të shpejtojë drejt pikës së caktuar. Ki përdoret për të shumëzuar me Integralin (integrali është shuma e gabimeve - në këtë rast, zvogëlohet me 1.5 çdo përsëritje, kështu që roboti do të ketë një "kujtesë të zbehur" të gabimeve të kaluara).

Derivati është një lloj parashikimi i së ardhmes. Ne parashikojmë një gabim të ardhshëm duke e krahasuar gabimin e fundit me atë aktual dhe supozojmë se shkalla e ndryshimit të gabimit do të jetë disi lineare. Sa më i madh të parashikohet gabimi i ardhshëm, aq më shpejt duhet të kalojmë në pikën e caktuar. Kd përdoret për të shumëzuar me Derivativin (derivati është ndryshimi midis gabimit aktual dhe gabimit të mëparshëm).

L Motor = (Kp * Gabim) + (Ki * Integral) + (Kd * Derivat) + 35

Hapi 13: Gjetja e parametrave më të mirë PID

Ka një numër mënyrash që mund të përdoren për të gjetur parametrat PID, por situata jonë ka aspekte unike që na lejojnë të përdorim një mënyrë eksperimentale më "manuale" për gjetjen e parametrave. Aspektet unike që kemi janë:

• Eksperimentuesit (ju) keni një kuptim të mirë të mënyrës se si funksionon makina
• Nuk ka rrezik lëndimi personal nëse kontrolluesi çmendet, dhe gjithashtu nuk ka rrezik të dëmtojë robotin për shkak të cilësimeve të këqija të kontrolluesit
• Sensori i dritës është një pajisje ndijimi e çrregullt dhe ka vetëm një sensor drite, kështu që ne mund të shpresojmë vetëm për të marrë një rezultat përfundimtar të mirë. Prandaj, një "përpjekje më e mirë" është e mirë për eksperimentet tona

Së pari, ne kemi përdorur tashmë "vijën 03" për të vendosur mbi një Kp më të mirë (pika e mirë e përcaktimit dhe vlerat JERKY Kp hapat 18 & 20 më lart). Shikoni grafikun e parë për udhëzime se si e gjetëm vlerën JERKY për Kp.

Përdorni programin "04 line" për të përcaktuar Ki. Së pari do të modifikojmë "4 rreshta" për të pasur vlerat që kemi regjistruar në pikat 18 dhe 20 më lart. Tjetra ne ngadalë do të rrisim Ki derisa të marrim një vlerë që vërtet na lëviz në pikën e caktuar shumë shpejt. Shihni grafikun e dytë për udhëzime se si të zgjidhni vlerën për Ki.

21 Vlera më e shpejtë e Ki që vendoset në pikën e caktuar më së shpejti (edhe me një tejkalim) _

Përdorni softuerin "linja 05" për të përcaktuar Kd. Së pari modifikoni "5 line" me vlerat nga hapat 18, 20 dhe 21, pastaj rriteni Kd derisa të merrni robotin përfundimtar të punës që arrin pikën e caktuar shpejt dhe me shumë pak tejkalim nëse ka. Grafiku i tretë tregon udhëzimet se si të zgjidhni Kd.

22 Vlera OPTIMALE e Kd _

23 SA KOH MSIMIN E ROBOTIT TUAJ Q Q RRETH Q TRLLIMIT TANI ??? _

Hapi 14: Përfundim

Eksperimenti laboratorik shkoi shumë mirë. Me rreth 20 studentë, duke përdorur 10 (dhjetë) stacione pune + konfigurimet e robotëve të paraqitura në grafikun e parë, nuk pati kurrë një logjam burimesh. Më së shumti tre robotë po qarkullonin në pistë në të njëjtën kohë për provat kohore.

Unë rekomandoj shpërthimin e pjesës së kontrollit të PID (së paku, programet "linja 04" dhe "linja 05") në një ditë të veçantë, për shkak të koncepteve të përfshira.

Këtu është një sekuencë e videove që tregojnë përparimin e kontrolleve (nga "01 line" në "05 line") duke përdorur vlerat që kam zgjedhur - por çdo student doli me vlera paksa të ndryshme, gjë që pritet!

Mbani mend: Një nga arsyet kryesore pse ekipet e përgatitura shumë mirë të robotëve nuk punojnë mirë në ngjarjet e konkursit është fakti se ata nuk kryejnë kalibrim në vendin e saktë ku do të zhvillohet ngjarja. Ndriçimi dhe ndryshimet e vogla të pozicionit të sensorëve për shkak të tronditjes mund të ndikojnë shumë në vlerat e parametrave!

• Linja 01 (On -Off) Kontrolli PID me Robotët Lego -
• Linja 02 (On-Off me Dead-Zone) Kontrolli PID me Robotët Lego-https://videos.ecpi.net/Watch/n4A5Lor7
• 03 line (proporcional) Kontrolli PID me Robotët Lego -
• Linja 04 (Proportional -Integral) PID Kontrolli me Robotët Lego -
• 05 line (Proportional-Integral-Derivativ) Kontrolli PID me Robotët Lego-https://videos.ecpi.net/Watch/s6LRi5r7