PROJEKT: Impuls: 6 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:20

Një dorë e tretë

Hapi 1: Lista e mjeteve dhe pjesëve

Mjete/Materiale

• Printer 3D (Lulzbot Mini dhe TAZ6)
• Stërvitje
• Letër zmerile
• Super ngjites
• Softueri i Modelimit 3D (Autodesk Fusion 360)

Pjesët

• Shumë Filament
• Vida 15x M3 16mm
• 5x Sensorë Flex Adafruit
• Servis 5x TowerPro MG92B
• 1x Arduino Mega
• Mbështjellës i linjës së peshkimit (tela najloni)
• 1x Doreza pëlhure
• Shumë tela
• Bateri 1x 9V
• 1x Breadboard

Hapi 2: Modeli 3D

Ne përdorëm njërën nga duart e shokut tonë të skuadrës si një model referimi duke marrë matjet e secilit segment të gishtërinjve siç mund ta shihni në foton e mësipërme. Duke përdorur dimensionet që matëm, ne ishim në gjendje të CAD çdo gisht dhe pëllëmbë.

Pas testimit nëse secili gisht rrëshqet në mënyrë perfekte në pëllëmbë, ne bëmë vrima në pëllëmbë për të drejtuar telat poshtë në parakrah. Parakrahu u krijua për tu futur në mënyrë perfekte në pëllëmbë. Ne gjithashtu shtuam gunga në parakrah për të kompensuar servot në mënyrë që telat prej najloni të mos ndërhyjnë me njëri -tjetrin.

Hapi 3: Shtypni

Ne përdorëm një Lulzbot Taz me cilësimet e mësipërme për të printuar të gjitha pjesët e gishtërinjve, pëllëmbën dhe parakrahun.

Hapi 4: Mblidhni

Lëmoni pjesët e sheshta të secilës pjesë të gishtit dhe bëni vrima më të mëdha nëse është e nevojshme. Pastaj përdorni superlidhës për të bashkuar segmentet dhe përdorni vidhat M3 si nyje për segmentet. Pasi ta bëni këtë për çdo gisht, rrëshqisni nyjet në pëllëmbë. Për të bashkuar parakrahun në pëllëmbë, ne vendosëm pëllëmbën midis dy pjesëve që përbëjnë parakrahun. Në mënyrë që sensorët fleksibël të lexojnë lëvizjen e gishtërinjve tuaj, ne i ngjitëm ato në dorezën që përdoruesi do të vishte. Pas kësaj, ne i lidhëm telat e zgjatjes në kunjat e sensorëve fleksibël duke i ndezur ato në kunjat. Së fundi, ne përdorëm një Arduino Mega ku koduam dorën për të përputhur lëvizjet e përdoruesit brenda dorezës.

Hapi 5: Kodi

Kodi së pari përcakton se ku është bashkuar çdo servo dhe sensor fleksibël. Pastaj fillon modalitetin e kalibrimit i cili merr vlerat minimale dhe maksimale nga sensorët fleksibël dhe i harton ato në vlerat minimale dhe maksimale në servo. Pjesa e fundit e kodit i thotë servos të lëvizë në një pozicion bazuar në vlerën e hyrjes nga sensori.