Moduli i sensorit 6-bosht FSP200 Kalibrimi dhe testimi: 6 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:19

FSP200 është një procesor i njësisë matëse inerciale me 6 boshte që siguron daljen e drejtimit dhe drejtimit. Ajo kryen një shkrirje të sensorëve të përshpejtuesit dhe xhiros për drejtim dhe drejtim të qëndrueshëm dhe të saktë. FSP200 është i përshtatshëm për përdorim në produktet robotike siç janë produktet e pastrimit të dyshemeve të konsumit, robotët e kopshtit dhe lëndinës, pastruesit e pishinave, dhe mikpritjen dhe tregjet mjekësore. Robot ndihmës.

Këtu prezantojmë kalibrimin e fabrikës dhe procesin e testimit të aplikimit R&D të fabrikës së modulit të sensorit FSP200 të prodhuar nga Shanghai Runxin Technology. Procesi i kalibrimit të fabrikës së modulit FSP200 Sistemi i thjeshtë i kalibrimit përbëhet nga një grup i vetëm i pajisjeve, motorëve, drejtuesve të motorëve, sensorëve të pozicionit në shtëpi, jastëkëve të butonave të motorit dhe kutive të kontrollit të energjisë, siç tregohet në Figurën 1.

Para fillimit të kalibrimit, sigurohuni që sistemi i thjeshtë i kalibrimit FSP200 të jetë në nivel, siç tregohet në Figurën 2.

Hapi 1: Filloni Kalibrimin: Shtypni butonin CAL:

LED i gjelbër fillon të ndizet, duke treguar se moduli është në modalitetin e "kalibrimit".

Hapi 2: Kalibroni lëvizjen (rrotulloni motorin 180 gradë):

Shtypni S2 (butoni jeshil) në panelin e butonit të motorit për të lëvizur kundër akrepave të orës 180 gradë. Prisni që motori të kthehet 180 gradë para se të vazhdoni në hapin tjetër.

Hapi 3: Plotësoni Kalibrimin:

Shtypni përsëri butonin CAL për t'i dhënë fund modalitetit të Kalibrimit. Rezultatet e kalibrimit shikojnë statusin e ekranit LED të kuq dhe jeshil: nëse moduli është i kalibruar, LED i gjelbër do të bëhet i gjelbër; nëse moduli nuk kalibron, LED i kuq do të kthehet i kuq.

Hapi 4: Verifikoni funksionin e kalibrimit:

Shtypni butonin RST në pllakën e fiksimit FSP200 për të siguruar që në ekran të shfaqet titulli i modulit (duhet të jetë afër 0.00 gradë). Shtypni butonin S3 (butoni blu) në panelin e butonit të motorit për të lëvizur motorin 180 gradë në drejtim të akrepave të orës, duke pritur që motori të ndalojë., shikoni ekranin. Verifikoni që leximi i titullit duhet të jetë 180 +/- 0.45 ° (179.55 deri 180.45 °).

Siç tregohet në Figurën 3:

Hapi 5: Kalibrimi nuk është i suksesshëm:

Nëse LED i kuq "rezultati" ndizet në çdo kohë gjatë procesit të kalibrimit, ka një dështim.

Nëse drita Rezultatet nuk ndizet, mund të jetë një problem lidhjeje ose një problem energjie. Kalibrimi i modulit dështon nëse vlera e shfaqur nga hapi i verifikimit është jashtë intervalit të pranueshëm të specifikuar.

Nëse ndodh ndonjë nga këto defekte, hiqeni modulin nga pajisja dhe instalojeni përsëri në pajisje dhe provoni përsëri. Nëse gabimi ndodh në mënyrë të përsëritur, moduli është i keq; nëse moduli kalon, moduli është i mirë.

Shembull i procesit të testimit të aplikimit R&D Për të arritur efektin më të mirë të performancës së lundrimit robotik, përveç kalibrimit të gabimit të kalibrimit të vetë sensorit në fabrikë, ne gjithashtu duhet të bëjmë shumë teste të zvogëlimit të gabimeve në fazën fillestare të zbatim praktik: duke zbatuar në maksimum operacionin e rekomanduar Zvogëloni burimin e gabimit dhe përmirësoni vlerësimin e gabimit të titullit.

Vlerësimi i gabimit të titullit do të ndryshojë për shkak të gjatësisë së kohës, për shkak të gabimeve të shkallës së xhiroskopit (ose ndjeshmërisë) në afat të shkurtër dhe kompensimit të xhiroskopit (ZRO, kompensimi i normës zero). Mund të mësohet nga llogaritjet e mëposhtme: Vlerësimi i gabimit të titullit = gabimi i shkallës x rrotullimi i pa hequr + kompensimi i normës zero x koha

FSP200 siguron tre ndërfaqe: UART-RVC (PS0 = 0, PS1 = 1 siç tregohet në Figurën 4) UART-SHTP (PS0 = 1, PS1 = 0) UART-RVC –DEBUG (PS0 = 0, PS1 = 0) Kur duke hartuar harduerin, është mirë që të jeni në përputhje me këto tre mënyra ndërfaqesh për të lehtësuar ndërrimin e testeve.

Hapi 6:

Fshirëset prodhohen në masë duke përdorur modalitetin UART-RVC. Mënyra për të testuar performancën e modulit është testimi i softuerit ndërveprues dhe testimi jo interaktiv. Dy procedurat e mëposhtme të testimit për përmirësimin e ZRO janë përshkruar më poshtë:

1) HOST nuk përdor procesin e testimit të softuerit ndërveprues si më poshtë: 1: Pasi të jetë kalibruar mënyra FSP200 RVC në raftin e provës, lidhni portën serike me PC dhe përdorni motionStudio2 për të hapur të dhënat RVC. Sidoqoftë, këto të dhëna kanë ndryshuar, kështu që është mirë të regjistrohen fillestarët dhe 180 gradë pas mjetit normal të portit serik. Kthehuni përsëri në vlerën e kësaj pike përfundimtare prej 0 gradë (gjithsej 360 gradë), pastaj hapni LOG dhe merrni vlerën e dy të dhënave heksadecimale RAW dhe ndani atë me 180 gradë. Nëse përqindja është më pak se 25%, kërkesa plotësohet. Sa më i vogël aq më mirë.

(Të dhënat e fundit - të dhënat fillestare në përgjithësi janë 0 pas rivendosjes) / 180 <25%, që është një modul më i mirë i kalibrimit. 2: Zgjidhni 5 deri në 10 pjesë të modulit me gabimin më të vogël në modulin vizual, vendoseni në makinën fshirëse, fiksojeni atë në zam, ndizni modalitetin RVC dhe ngarkoni fshirësin për gjysmë ore. Pasi të ketë përfunduar karikimi, rivendosni modulin dhe ruani modulin për të mësuar modalitetin aktual të temperaturës. Nëse një modul nuk fiket pas karikimit, mund të punoni drejtpërdrejt në fshirës pa rivendosur. Kryeni testin tjetër.

3: Zhvendoseni fshirësin në vend, shënoni pozicionin e fillimit, prisni 2 sekonda që moduli të ndizet dhe lidheni modulin me kompjuterin. Përdorni motionStudio2 për të hapur të dhënat e RVC në kohë reale, lini pastruesin të fillojë të ecë në linjën e fjalëve për 20 minuta, pastaj ndaloni dhe kthehuni përsëri për të regjistruar. Poziciononi, shikoni këndin RAW, llogaritni gabimin mesatar 20-minutësh. Pastaj rivendosni modulin dhe ruani të dhënat e mësuara nga moduli për vetëm 20 minuta.

4: Ndryshoni PS1 dhe PS0 të modulit pasi keni mësuar në modalitetin SHTP, lidheni me kompjuterin, ekzekutoni "sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw -kalibruar -pa kalibruar -modaliteti = të gjithë"?, dhe nxjerr skedarin DSF për analizë. Kontrolloni gabimin aktual të modulit të testit DCD. 5: Numëroni modulin, regjistroni gabimin dhe ndryshoni modulin në modalitetin RVC. Sa më i vogël të jetë gabimi, aq më i mirë është performanca e modulit. Moduli me performancë të mirë zgjidhet për të hyrë në fazën e testimit të pastrimit të fshirësit, dhe pastaj testi i qëndrueshmërisë së modulit, test i temperaturës së lartë dhe të ulët, gjykon Efekti i përgjithshëm i modulit, efekti dinamik i kalibrimit me ndryshimet e temperaturës.

2) HOST përdor procesin e testimit të softuerit ndërveprues si më poshtë:

1: Pas marrjes së modulit të kalibruar nga fabrika, RSP200 duhet të vendoset në modalitetin RVC_Debug PS0 = 0, PS1 = 0. Përmes softuerit PC ftdi_binary_logger_RVC_Debug, lidhni portën serike të modulit për të marrë të dhënat LOG. BIN të fshirësit për 2 deri në 3 minuta. Softueri i fshirjes duhet të vendosë statikën lokale për të hapur vetëm veprimin më të madh të ventilatorit dhe furçës. Të dhënat LOG. BIN janë analizuar për të gjykuar HOST -in pasues. Sa kohë cakton softueri përfundimtar për të ekzekutuar komandën dinamike të kalibrimit.

2: Ekzistojnë katër lloje të njoftimeve për lëvizjen e pritshme të pajisjes të dërguar nga Pritësi në FSP200: 0 është gjendja fillestare e supozuar nga shpërndarësi i sensorit, 1 është statik pa dridhje, 2 është dridhje statike e rrotullimit të furçës dhe 3 është pastrim normal. Sa herë që ndërrohet një gjendje, një komandë përkatëse e statusit i dërgohet FSP 200 dhe informacioni i reagimit të FSP 200 lexohet për të përcaktuar nëse do të ekzekutohet udhëzimi dinamik i kalibrimit. Pasi të jetë ngritur softueri, linja fluturuese e modulit FSP200 (VCC, GND, RX, TX) do të lidhet me portën serike të PC. Duhet të theksohet se moduli duhet të ngarkohet në makinë për ta rregulluar atë. Ndizni kompjuterin dhe ndizni programin ftdi_binary_logger_RVC_Debug për të marrë spastrimin nga fillimi deri në fund të zonës së pastrimit. Zbatimi i të dhënave të lëvizjes ruhet automatikisht si një skedar LOG. BIN, dhe skedari LOG. BIN përdoret për të analizuar nëse cilësimet e softuerit ndërveprues në anën HOST janë të sakta.

3: Nëse softueri ndërveprues është vendosur në mënyrë korrekte, kaloni modalitetin FSP200 RVC-DEBUG në modalitetin RVC PS0 = 0, PS1 = 1, kryeni teste të shumta pastrimi të makinës, regjistroni funksionimin e makinës 1 orë gabim në këndin e pozicionit, sa më i vogël të jetë gabimi, performanca e modulit Më e mira, testi i qëndrueshmërisë së modulit, testi i temperaturës së lartë dhe të ulët, gjykon efektin e përgjithshëm të modulit, efektin dinamik të kalibrimit me ndryshimet e temperaturës.