MPU6050-Përshpejtuesi+Sensori i xhiroskopit Bazat: 3 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:18

MPU6050 është një sensor shumë i dobishëm.

Mpu 6050 është një IMU: Një njësi matëse inerciale (IMU) është një pajisje elektronike që mat dhe raporton forcën specifike të një trupi, shkallën këndore dhe nganjëherë orientimin e trupit, duke përdorur një kombinim të përshpejtuesve, xhiroskopëve.

Shtë një pajisje me 6 boshte

3 e boshtit mund të masë nxitimin dhe 3 të tjerat janë për matjet e nxitimit këndor.

Duke përdorur nxitimin dhe nxitimin këndor është e mundur të merret një vlerësim mjaft i saktë i këndit

Në këtë tutorial ne do të eksplorojmë se si mund ta përdorim MPU6050 me një bibliotekë për t'i bërë gjërat shumë më të lehta.

Furnizimet

1. Bordi Arduino
2. MPU6050
3. Telat e kërcyesit
4. Breadboard

Hapi 1: Plotësoni qarkun

Sensori përdor një protokoll të njohur si I2c për të komunikuar me Arduino për t'i dërguar vlerat.

Pina A4 përdoret për orën serike SCL dhe duhet të lidhet me SCL të sensorit dhe, A5 në SDA-Linja e të dhënave serike.

Vcc është e lidhur me 5v dhe Gnd është e lidhur me tokën

Hapi 2: Kodimi

#përfshi #përfshi

Para se të filloj, kjo bibliotekë nuk është shkruar nga unë, thjesht mendoj se është më e thjeshta atje dhe më pëlqen ta përdor.

Këto janë skedarët e titullit ^^, wire.h përdoret për të krijuar një komunikim i2c

MPU6050 mpu6050 (Tela);

këtu ne e quajmë xhiroskopin tonë, ose krijojmë një objekt për ata që janë familjarë me OOP.

void setup () {

Serial.filloj (9600); Wire.begin (); mpu6050.filloj (); mpu6050.calcGyroOffsets (e vërtetë); }

Fillimisht ne llogarisim kompensimet pasi të gjitha leximet e këndeve do të jenë në lidhje me orientimin fillestar.

lak void () {

mpu6050. përditësim (); Serial.print ("angleX:"); Serial.print (mpu6050.getAngleX ()); Serial.print ("\ tangleY:"); Serial.print (mpu6050.getAngleY ()); Serial.print ("\ tangleZ:"); Serial.println (mpu6050.getAngleZ ()); }

Secila na jep masën e këndit.

Hapi 3: Funksione të tjera

Biblioteka përmban funksione të tjera

si:

mpu6050.getTemp () // jep temperaturën (jo shumë të saktë)

mpu6050.getAccX () // Nxitimi linear në drejtimin X

(funksione të ngjashme janë mpu6050.getAccY (), mpu6050.getAccZ ())

mpu6050.getGyroX () // Nxitimi këndor rreth boshtit x

(funksione të ngjashme janë mpu6050.getGyroY (), mpu6050.getGyroZ ())