Moduli Odometry, në Partneritet Me JLCPCB: 4 Hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:10

Histori

Robotech Nancy është një projekt francez i vendosur në Polytech Nancy, një shkollë inxhinierike në Francën lindore. Ai përbëhet nga 16 studentë, që synojnë të konkurrojnë në Kupën Franceze të Robotikut 2020. Fatkeqësisht, e ardhmja e konkursit është e pasigurt për shkak të pandemisë globale Covid-19 në vazhdim. Megjithatë, projekti vazhdon drejt qëllimit të tij të dytë: tregoni se çfarë Polytech Nancy është në gjendje të prodhojë si një shkollë inxhinierike, ngjarje gjatë një krize të tillë. Secili nxënës tani po punon nga distanca nga shtëpia, larg instalimeve teknike të shkollës, gjë që e bën ndihmën e JLCPCB edhe më të dukshme.

Furnizimet:

Pjesët e përdorura në këtë projekt: Projektuesi, Vlera, Paketa, Mid X, Mid Y, Rrotullimi, shtresa C1, 22pF, C_0402_1005Metrik, 14.732000, 7.874000, 180.000000, krye C2, 22pF, C_0402_1005Metric, 10.264000, 13.081000, 0.00, 10.0001000, 0.00 C_0402_1005Metrik, -13.919200, -1.676400, 180.000000, krye C4, 4.7uF, C_0402_1005Metrik, -13.919200, -0.533400, 180.000000, krye C5, 4.7uF, C_0402_1005, 0.000000, krye C7, 10nF, C_0402_1005Metrik, -3.810000, -10.541000, 270.000000, krye C8, 10nF, C_0402_1005Metrik, 16.129000, -4.087000, 270.000000, krye C9, 10nF, C000000, 000000, 000000, 000000, 000000, 000000, 000000, 000000, 000000, 000000, 000000, 000000, 000000, 000000, 000000, 000000, 000000, 00000000, C000000,, C_0402_1005Metric, -13,970000, 1,727200, 180,000000, të lartë C11, 10nF, C_0402_1005Metric, 3,810000, -1,270000, 0.000000, të lartë C12, 10nF, C_0402_1005Metric, 2,032000, -4,318000, 0.000000, të lartë C13, 0.1nF, C_0402_1005Metric, -8,382000, - 10.160000, 0.000000, në krye C14, 1uF, C_0805_2012Metrik, -4.699000, -13.0810 00, 0.000000, në krye C15, 10nF, C_0402_1005Metrik, -13.970000, 0.584200, 180.000000, në krye C16, 10nF, C_0402_1005Metrik, -0.762000, -3.683000, 270.000000, në krye C17, 10nF, C600000, 100000, 0062, 000000, 00600, 000000, 000000, 00000000, C00000000,, C_0402_1005Metrik, 0.254000, -3.683000, 270.000000, në krye C19, 4.7uF, C_0402_1005Metrik, -6.096000, -4.826000, 0.000000, në krye D1, LED, LED_0603_1608Metrik, 12.70000, top, 0.70000,, 7.772500, 90.000000, të lartë D3, B5819W, D_SOD-123, -10,541000, -13,081000, 180,000000, të lartë D4, LED, LED_0805_2012Metric, 0.000000, -20,000000, 0.000000, të lartë D5, LED, LED_0805_2012Metric, 10,000000, -17,000000, 30,000000, të lartë D6, LED, LED_0805_2012Metric, 17,000000, -10,000000, 60,000000, top D7, LED, LED_0805_2012Metric, 20,000000, 0.000000, 90,000000, top D8, LED, LED_0805_2012Metric, 17,000000, 10,000000, 120,000000, top D9, LED, LED_0805_2012Metric, 10,000000, 17,000000, 150.000000, krye D10, LED, LED_0805_2012 Metrikë, 0.000000, 20.00 0000, 180.000000, krye D11, LED, LED_0805_2012Metrik, -10.000000, 17.000000, 210.000000, krye D12, LED, LED_0805_2012Metrik, -17.000000, 10.000000, 240.000000, krye D13, LED, LED_0805_2012Metric, -000000, M0000, 00000000,000000,, LED_0805_2012Metrik, -17.272000, -10.414000, 300.000000, në krye D15, LED, LED_0805_2012Metrik, -10.000000, -17.000000, 330.000000, në krye L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metric, -11.303000, -11.303000, -4.699000, -16.002000, 0.000000, top R1, 100, R_0603_1608Metrik, 12.700000, -4.673500, 270.000000, top R2, 100, R_0603_1608Metrik, 11.049000, -4.673500, 270.00000000, krye R4, 220k, R_0402_1005Metrik, -8.382000, -11.176000, 180.000000, krye R5, 100, R_0603_1608Metrik, -4.699000, -18.669000, 180.000000, krye R6, 10k, R_0402_1005000000,, R_0402_1005Metrik, -2.286000, -16.383000, 270.000000, krye R8, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, në krye R9, 2.2k, R_0402_1005Metrik, 2.095500, 3.642500, 270.000000, në krye U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462000, top. 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, në krye U3, TCAN337, SOIC -8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, në krye U4, AD5160, SOT -23-8, -3.683000, -7.493000, lartë U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0.000000, 0.000000, 270, krye U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, Y1 i lartë, Crystal_NDS4, Crystal_NDS4.2x2.5mm, 11.938000, 10.795000, 180.000000, lart

Hapi 1: Roboti

Kupa Franceze e Robotikut 2020 është një garë me kohë ku dy skuadra konkurrojnë në një grup që ndryshon çdo vit. Seti i vitit 2020 është me temë pirate dhe robotët lihen në një peizazh të ngjashëm me plazhin, ku ata duhet të rendisin dhe kanalizojnë peng të ndryshëm në zona të veçanta të hartës.

Moduli që kuptuam përdoret për të ndihmuar robotin të kuptojë se ku është në grup.

Ato matje quhen "odometri".

Hapi 2: Qarku:

Ndër përbërësit e tjerë, për të arritur odometri të mjaftueshme, ne kemi:

- Një STM32

- Një autobus I2C për të lidhur kohën e sensorëve të fluturimit për të shmangur përplasjet

- Një MPU6050 (xhiroskop me 3 boshte dhe akselerometër me 3 aks) i lidhur gjithashtu me STM32 përmes një autobusi I2C.

- Një sensor optik PMW3901, shumë i ngjashëm me ato që gjeni më poshtë minjve kompjuterikë.

Hapi 3: Kodi i Punës:

Kodi për një modul të tërë të odometrisë është mjaft i madh dhe është specifik për secilin konkurrent, që do të thotë se kushdo që ka më të mirën merr një avantazh të madh gjatë konkursit. Për shkak të këtyre dy arsyeve, ne do të tregojmë pjesë të kodit.

Imazhi i parë është fillimi i MPU6050 (xhiroskopi dhe përshpejtuesi). Meqenëse është kritike për një fillim të mirë, STM32 kryen 500 matje në secilin aks të xhiroskopit për të përcaktuar koordinatat 0. Si të tillë, ne jemi më të saktë.

E dyta është fillimi i skanerit optik. Shtë bërë duke përdorur dokumentacionin e prodhuesit.

Në "kodin tonë sekret" ne integrojmë vlerën e kthyer nga xhiroskopi për të marrë pozicionin e saktë.

Hapi 4: Krijimi i Bordit:

Pasi pjesët u përcaktuan dhe kodi u shkrua, departamenti ynë elektronik ia kaloi punën departamentit tonë të prodhimit. Ata krijuan një tabelë duke përdorur Gerber. Pasi gjithçka u vendos së bashku, ne vetëm duhej ta ngarkonim në faqen e internetit të JLCPCB për ta bërë atë të personalizuar.

Pas katër ditësh transporti, paketa mbërriti.

Për ta përfunduar, ne duam të falënderojmë JLCPCB e cila na ndihmon shumë gjatë tezave sfiduese. Ata e bënë diskutimin shumë të lehtë dhe na ndihmuan ta bëjmë këtë PCB në një kohë të shkurtër.